16世紀イギリス。ベスは国王ヘンリー8世の娘にも関わらず、母が反逆罪の汚名を着せられ処刑されたため、片田舎で家庭教師達と共に勉学に勤しみながらひっそりと暮らしていた。王女らしい理知と少女らしい好奇心に満ちたベスは、ある日、吟遊詩人ロビンと出会い、自身と真逆で自由に生きるロビンに反発しながらも、淡い恋心を抱き始める。しかし、つつましくも平穏だった日常は、彼女が現国王である姉のメアリーに対して反逆を企てているとの疑いを掛けられ一変する。忠義心をメアリーに信じてもらえず、彼女の側近ガーディナー司教やルナールから陥れられ、ついにはロビンとも引き離されロンドン塔に投獄されてしまう。だがメアリーの圧政に不満が溜まった民衆からは、「ベスを女王に」という声が次第に高まっていく。ベスが選ぶ道は、国のための人生か、1人の女性としての幸せか、果たして――。
